飞思卡尔直立智能车电磁组直立、调速、转向的控制理论描述设计方案！

飞思卡尔直立车程序，其中包含光电CCD程序，做平衡车和光电组都可以用到。程序有详细注释。使用的是K60。

附件内容分享的是基于MPU6050姿态解算的程序和电机驱动PCB设计的小车光电直立方案，传感器采用的是MPU6050，角度的姿态解算程序移植自STM的MPU6050例程，这个也是我们组去年参加比赛的部分代码，绝对可用；附带高速电机驱动PCB设计图。 MPU6050的引脚连接可以看程序的定义或者查看PCB电路原理图。如果是选择光电直立，建议使用鹰眼摄像头，不要再用线性CCD了。由于去年增加了圆环，给线性CCD识别赛道增加了很大的困难，而比赛的难度也在逐年增加，线性CCD已经在“恩智浦杯”智能车比赛中慢慢被淘汰了。 附件内容截图:

 按照全国大学生智能车竞赛的规则，设计一种两轮直立智能寻迹小车。小车以MC9S12XS128单片机（MCU）为控制单元，利用线性TSL1401CCD传感器采集赛道信息，陀螺仪检测小车的角速度，加速度计测量小车的加速度。MCU计算出控制左右电机转速的PWM输出量，通过控制电机转速实现小车的直立、速度和方向控制。测试表明线性TSL1401CCD传感器具有很好的前瞻性，硬件系统稳定可靠，软件能够及时有效对小车进行PID控制，小车能够实时跟踪赛道，完成比赛。

两轮小车直立行走完好程序核心芯片xs128

第十五届智能车比赛直立节能组硬件开源，比赛成绩31.109秒。 相比在实验室调试的成绩不是很理想，比赛前一天TPS61088出现问题，导致在比赛场地调试时浪费了大量调试时间，后来回到学校解决了这个问题。第二天略微适应了一下场地，能取得31秒的成绩其实也很满意了。 在这里将它开源，希望大家能够对它进行修改改进。

直立六面体正演程序设计实验

这是第七届飞思卡尔智能车电磁组的华南二等奖的程序，大家可以参考下 这是第七届飞思卡尔智能车电磁组的华南二等奖的程序，大家可以参考下

飞思卡尔智能车直立调试手册 介绍直立的原理，控制的思想。是新手入门好资料

全国大学生智能车大赛飞思卡尔杯程序范例，完整程序合集