压缩包中包括cartographer, cartographer_ros, ceres-solver这个三个包。全部是从google官网下载的，方便无法访问google的用户。如何使用请看blog：https://blog.csdn.net/SimileciWH/article/details/82939752

本文档为谷歌的cartographer建图lua文件。该lua文件是基于真实机器人建图，经过修改可以应用到任何差速机器人上。不需要修改或者只需要修改机器人基座标即可使用。

针对cartographer 源码添加详细注释说明，以便于更好的理解。

本文描述了如何通过KITTI数据集，读取激光雷达点云数据，并通过ground truth，对前后两帧点云进行旋转变换，使得二者统一坐标系，不断叠加点云进行点云建图的过程。使用的是KITTI odometry中的07号数据集。 其主要内容包括： 1）点云文件的格式转换 2）点云转换矩阵的推导 3）代码以及文件资源链接 有关KITTI数据集的介绍请看参考链接或者KITTI官网 参考链接 1、坐标系的转换 2、KITTI数据集数据初体验 3、KITTI odometry数据集下载 4、本文数据下载 1、点云建图效果 图1 odometry数据集07 图2 map 细节图 2、数据处理 我们的目的是利

loam_velodyne使用速腾聚创16线激光雷达建图和计算激光雷达里程计-附件资源

详见https://blog.csdn.net/Uni__Lee/article/details/109708847

台式机上的ROS系统与Spark机器人实现通信后，下一步访问并控制机器人建图

基于视觉SLAM的机器人室内建图与导航算法研究

Gmapping的地图构建部分

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