RTAB-MAP压缩包里有以下个开源代码： 1、RTAB-Map as an open-source lidar and visual simultaneous localization and mapping library for large-scale and long-term online operation-2018.pdf 2、RTABMAP_Appearance-Based_Loop_Closure_Detection_for_Online_Large-Scale_and_Long-Term_Operation.pdf 3、rtabmap_ros-0.20.9-melodic.zip 4、rtabmap-0.20.8.zip RTAB-MAP，2009年开始设计，2013年首次开源，2016年完全基于图优化，2017年扩展了很多新应用，是RGB-D SLAM中比较经典的方案。目前被发展成跨平台独立的C++库和一个ROS功能包。

双目稠密建图，来自熊猫飞天博主，需要的联系博主，也可以给我留QQ号，我私发给你，不要拿积分下载

本资源包括高翔SLAM十四讲1-6章PPT，便于简化理解和日常讲解摘要使用。

定点建图：将激光雷达放在三脚架上，缓慢上下转动生成点云地图 1、编译运行 cd fix_point_slam catkin_make source devel/setup.bash roslaunch pcl_reg pcl_reg.launch 2、运行ros包 rosbag play 1-1.bag rviz 3、查看所建立的地图 pcl_viewer xxxxxx.pcd

路沿检测是矿区无人驾驶的关键技术之一，所得路沿信息可用于辅助无人矿车的感知、规划和定位。 准确的路沿检测与路沿图构建同时也是高精地图构建中的首要步骤，通过机器学的方法可以在现有路沿点的基础上初步构建道路结构拓扑。 与传统的卡尔曼框架下的路沿跟踪所不同的是，本文提出了基于占用栅格思想的路沿跟踪方案。 

ros交互界面包括建图 定位 导航

UBUNTU18环境安装适配cartographer教程建图的教程，使用二进制安装的形式，可以跳过源码编译不过的痛苦，这个也是我摸索很久得出的教程。

读论文《Improved_Techniques_for_Grid_Mapping_With_Rao-Blac...》的一点笔记和自己的理解。

cartorapher1.0_ws建图环境成功配置，protobuf-3.5.0.能成功编译。

高清最新（Springer 2017）slam书籍！学习slam的好书！slam 书籍比较少，这是不可多得的好书！希望对大家有帮助