详细的cartographer代码流程图，一文把整个思路梳理清楚

版本为ceres-solver-1.13.0，对应的是ros-melodic的环境，激光--cartographer中使用

从原作者的gitee上下载安装cartographer_ros

下载安装cartographer

自己总结的cartographer后端处理详细脑图，从添加节点开始，到构建约束，到线程池，到全局优化都有，提取了关键的函数。xmind格式，下载以后可以自己修改。

谷歌开源cartographer论文

cartorapher1.0_ws建图环境成功配置，protobuf-3.5.0.能成功编译。

Jetbot-ros2 这是ros2中的移动机器人的实现。 该软件包括以下功能： 使用webrtc（ ）通过带有实时视频源的websocket进行远程。 集成Intel realsense d435和t265摄像机，分别用于深度估计和定位。 2D SLAM和。 使用3D SLAM。 我使用了Xiaor Geek Jetbot作为基本平台，并对其进行了修改，使其包括广角相机以及Intel Realsense d435和t265。 要求 ROS2雄辩或狡猾。 。 电机驱动器-在这种情况下，是从jetbot的安装的。 安装 克隆此仓库及其子模块。 git clone --recurse-submodules https://github.com/cameronmcnz/surface.git 远程操作支持 安装aiortc以获取webrtc支持。 pip3 install

对应《ROS环境下利用cartographer以及move_base功能包实现差速小车在仿真环境中路径规划》

:world_map: 制图师 是用于交互式编辑字符串图的工具。 您可以执行以下操作： 阅读 代码 制图师由一个库和一个图形前端组成，这两个库都位于此存储库中： ：一个haskell库，其中包含主要数据结构和相关功能 ：一个haskell 应用程序，用于渲染这些数据结构