Tsai 提出了考虑畸变因素的两步法标定方法，该 方法采用摄像机的径向畸变模型 ， 利用 “ 径向准直约束 ” 条件 ， 应用中间参数对摄像机进行两标定 。 该方法首先用径向准直约束 ， 线性 求解摄像机 系统 中的外参的大部分 ， 然后根据求得的外参 ， 采用非线性优化法求解畸变系数 、 有效焦距及一个平移参数 。 这种方法 利用共面点就可以标定出摄像机的大部分内外参数 ( 无法标定图像的主点坐标 ) ，相对以前需要立体标定物的传统标定法 ， 实验条件和要求大大降低 。 由于切向畸变是非线性畸变多项式中的三阶因子考虑切向畸变需要引进更多的标定参数 ， 会使求解过程变得相当复杂 。 因此 ， Tsai 的标定方法只考虑径向畸变而不考虑切向畸变。

张正友和tasi的标定源程序，欢迎大家一起学习交流

计算机视觉的基本任务之一是从摄像机获取的图像信息出发计算三维空间中物体的几何信息，并由此重建和识别物体。这两者之间的关系就是由摄像机的几何成像模型来决定，即由摄像机的参数来决定。这里提供了张正友和Tasi的两种标定方法的源程序！

本程序根据张正友和TASI标定算法原理，编写了集成两种算法的程序界面，并调试封装Minpack库中的LM优化，利用该优化对标定的结果进行优化。

个人觉一片不错的论文，详细的介绍摄像机标定的基础知识，和常用的非线性标定，tsai两部法标定以及张正友的标定方法

标定算法的仿真程序，包括Tasi和张正友两种方法的仿真，可以实现相机镜头的畸变校正