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官网下载地址：https://www.st.com/en/embedded-software/stm32cubef4.html STM32Cube_FW_F4_V1.16.0 固件库F4

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STM32 HAL库 F1 系列 零积分

PLL 类估算器 本应用笔记中使用的估算器就是 AN1162 《交流感应电 机 （ACIM）的无传感器磁场定向控制 （FOC） 》（见 “ 参考文献 ”）中采用的估算器，只是在本文中用于 PMSM 电机而已。 估算器采用 PLL 结构。其工作原理基于反电动势 （BEMF）的 d 分量在稳态运行模式中必须等于零。图 6 给出了估算器的框图。 如图 6 中的闭环控制回路所示，对转子的估算转速 （ω Restim）进行积分，以获取估算角度，如公式 1 所示： 将 BEMF 的 q 分量除以电压常量 ΚΦ 得到估算转速 ω Restim，如公式 2 所示： 考虑公式 2 中给出的最初估算假设（BEMF 的 d 轴值在 稳态下为零），根据 BEMF q 轴值 Edf 的符号，使用 BEMF d 轴值 Edf 对 BEMF q 轴值 Edf 进行校正。经过公 式 3 显示的 Park 变换后，使用一阶滤波器对 BEMF d-q 分量值进行滤波。 采用固定的定子坐标系，公式 4 代表定子电路公式。 在公式 4 中，包含 α – β 的项通过经 Clarke 变换的三相 系统的对应测量值得到。以 Y 型（星型）连接的定子相 为例， LS 和 RS 分别代表每个相的定子电感和电阻。若 电机采用 Δ 连接， 则应计算等效的 Y 型连接相电阻和电 感，并在上述公式中使用。 图 7 表示估算器的参考电路模型。电机的 A、 B 和 C 端 连接到逆变器的输出端。电压 VA、 VB 和 VC 代表施加 给电机定子绕组的相电压。 VAB、 VBC 和 VCA 代表逆变 器桥臂间的线电压，相电流为 IA、 IB 和 IC。

ODrive驱动软件移植到keil工程，官网：https://discourse.odriverobotics.com/ ODrive入门指南：https://blog.csdn.net/abf1234444/article/details/103325808 版本说明 ODrive 硬件版本: v3.6-56V ODrive 硬件内部固件版本: fw-v0.5.1 odrivetool 版本: 0.5.1.post0（pip install odrive==0.5.1.post0）

STM32F4-Discovery_FW_V1.1.0，包含一系列的外设例程。里面有IAR工程和KEIL工程。想学习STM32F4XX的可以参考。

this package supports the following STM32L010x4, STM32L010x6, STM32L010x8, STM32L010xB, STM32L011xx, STM32L021xx, STM32L031xx, STM32L041xx, STM32L051xx, STM32L052xx, STM32L053xx, STM32L061xx, STM32L062xx, STM32L063xx, STM32L071xx, STM32L072xx, STM32L073xx, STM32L081xx, STM32L082xx and STM32L083xx devices.

三星 MZQLW3T8HMLP-00003 PM963 3.84T U2 FW:CXV8601Q版本固件SSD FW 固件三星 MZQLW3T8HMLP-00003 PM963 3.84T U2 FW:CXV8601Q版本固件SSD FW 固件三星 MZQLW3T8HMLP-00003 PM963 3.84T U2 FW:CXV8601Q版本固件SSD FW 固件三星 MZQLW3T8HMLP-00003 PM963 3.84T U2 FW:CXV8601Q版本固件SSD FW 固件三星 MZQLW3T8HMLP-00003 PM963 3.84T U2 FW:CXV8601Q版本固件SSD FW 固件三星 MZQLW3T8HMLP-00003 PM963 3.84T U2 FW:CXV8601Q版本固件SSD FW 固件三星 MZQLW3T8HMLP-00003 PM963 3.84T U2 FW:CXV8601Q版本固件SSD FW 固件三星 MZQLW3T8HMLP-00003 PM963 3.84T U2 FW:CXV8601Q版本固件SSD FW 固件三星 MZQLW3T8H

PIC单片机控制AS3933接收和发送 IRQ_COUNT = 0; // all I/O digital AD1PCFG = 0xFFFF; // set as output TRISA = ~0x001C; TRISB = ~0xE01F; // turn on internal pull ups for switch BUTTON_INTERNAL_PULL_UP = 1; EXT_INT_VBUS_INTERNAL_PULL_UP = 0; // set up spi interface /* route SDI1 to pin RP5 (RA0) */ RPINR20bits.SDI1R = 5; /* route pin RP4 (RB4) to SDO1 */ RPOR2bits.RP4R = 7; /* route pin RP3 (RB3) to SCK1 */ RPOR1bits.RP3R = 8; // /* route pin RP2 (RB2) to SS1 */ // RPOR1bits.RP2R = 9; // enable external interrupt for wake pin /* route INT1 to pin RP8 () */ RPINR0bits.INT1R = 8; INTCON2bits.INT1EP = 0; // on positive edge IPC5bits.INT1IP = 3; // middle priority IFS1bits.INT1IF = 0; // clear pending interrupts IEC1bits.INT1IE = 1; // enable interrupt // enable capture for frequency measurement (CL_DAT, 32 kHz oscillator) /* route IC1 to pin RP6 (RA1) */ RPINR7bits.IC1R = 6; // IC1 gets set up every time we need it //IPC0bits.IC1IP = 4; // middle priority //IEC0bits.IC1IE = 1; // enable interrupt // enable capture for frequency measurement (DAT, LFxP on LCO (125 kHz)) /* route IC2 to pin RP7 (RB7) */ RPINR7bits.IC2R = 7;