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基于3D LiDAR的矿山无人驾驶车行驶边界检测-论文
基于3D LiDAR的矿山无人驾驶车行驶边界检测-论文
上传者:
38738528
|
上传时间: 2022-08-03 10:16:05
|
文件大小: 5.01MB
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文件类型: PDF
矿山
LiDAR
路沿检测
建图
路沿检测是矿区无人驾驶的关键技术之一,所得路沿信息可用于辅助无人矿车的感知、规划和定位。 准确的路沿检测与路沿图构建同时也是高精地图构建中的首要步骤,通过机器学的方法可以在现有路沿点的基础上初步构建道路结构拓扑。 与传统的卡尔曼框架下的路沿跟踪所不同的是,本文提出了基于占用栅格思想的路沿跟踪方案。
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