机械臂碰撞检测八组逆解碰撞检测机械臂避障路径规划

机械臂碰撞检测八组逆解机械臂避障路径规划

将末端姿态代入机械臂逆运动模型中，求出八组逆解角度，将八组逆解角度代入机械臂正运动学方程，判断机械臂与障碍物是否发生碰撞，进行碰撞检测，以实现机械臂避障路径规划。

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