数据融合matlab代码-extended-kalman-filter:在C++中实现扩展卡尔曼滤波器(EKF)算法以跟踪和预测自行车在车辆周

上传者: 38543950 | 上传时间: 2021-09-03 13:47:22 | 文件大小: 269KB | 文件类型: ZIP
数据融合matlab代码扩展卡尔曼滤波器项目 在这个项目中,我用C ++实现了一种算法来跟踪和预测自行车的位置和速度。 我提供了模拟的激光雷达和雷达测量数据,可检测到一辆在我的车辆周围行驶的自行车。 这种扩展的卡尔曼滤波器(EKF)算法提供了融合来自激光雷达和雷达传感器的测量结果以预测自行车的位置和速度的能力。 模拟器()和EKF之间的通信是通过EKF端的实现来完成的。 激光雷达测量是红色圆圈,雷达测量是蓝色圆圈,箭头指向观察角度的方向,估计标记是绿色三角形。 为了评估我的EKF模型的性能,我使用了均方根误差(RMSE)来累加我的估计和实地真理之间的残差。 我在数据集1上的最终RMSE为[0.0973,0.0855,0.4513,0.4399],在数据集2上的最终RMSE为[0.0726,0.0965,0.4216,0.4932]。 扩展卡尔曼滤波器概述:初始化,预测,更新 该项目涉及对扩展卡尔曼滤波器(EKF)算法进行编程的三个主要步骤: 初始化扩展卡尔曼滤波器变量 在距前一个时间戳的时间步长Δt之后预测自行车的位置 根据传入的新传感器测量值更新自行车现在所在的位置 然后,预测和更新

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