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51做平衡车
51做平衡车
上传者:
39357549
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上传时间: 2019-12-21 18:53:52
|
文件大小: 54.7MB
|
文件类型: zip
单片机
平衡车
其实程序过程很简单,先是采集传感器MPU6050的数据,并进行加工,获得当前小车倾斜角,然后根据此角度做PID调节,得到小车两个电机的PWM脉宽,调整轮子速度,使之回到倾角为0的状态,即保持平衡。然后就不停地重复采集->处理->调节->处理这一过程。 在此基础上,附加两电机的PWM值,即可实现前进,倒退,左转,右转动作
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