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莱卡全站仪接口文档 1.5 1GEOCOM 5 1.1INTRODUCTION 5 1.2TPS1200 SYSTEM SOFTWARE 5 1.3PRINCIPLES OF GEOCOM OPERATION 6 2GENERAL CONCEPTS OF USING GEOCOM 7 2.1INTRODUCTION 7 2.2GENERAL CONCEPT OF OPERATION 7 2.3ASCII PROTOCOL 7 2.4FUNCTION CALL PROTOCOL - C/C++ 8 2.5FUNCTION CALL PROTOCOL - VBA 9 3FUNDAMENTALS OF PROGRAMMING GEOCOM 10 3.1INTRODUCTION 10 3.2ASCII PROTOCOL PROGRAMMING 10 3.3C/C++ - PROGRAMMING 12 3.4VBA - PROGRAMMING 14 3.5UNITS OF VALUES 16 3.6TPS1200 INSTRUMENT MODES OF OPERATION 16 3.7COMMON COMMUNICATION ERRORS 16 4REMARKS ON THE DESCRIPTION 19 4.1STRUCTURE OF DESCRIPTIONS 19 5COMMUNICATION SETTINGS 21 5.1USAGE 21 5.2CONSTANTS AND TYPES 21 5.3GENERAL GEOCOM FUNCTIONS 22 5.4CLIENT SPECIFIC GEOCOM FUNCTIONS 24 6ALT USER - AUS 38 6.1USAGE 38 6.2CONSTANTS AND TYPES 38 6.3FUNCTIONS 39 7AUTOMATION - AUT 43 7.1USAGE 43 7.2CANCELLING / ABORTING CURRENT FUNCTIONS 43 7.3CONSTANTS AND TYPES 43 7.4FUNCTIONS 45 8BASIC APPLICATIONS – BAP 69 8.1USAGE 69 8.2CONSTANTS AND TYPES 69 8.3FUNCTIONS 71 9BASIC MAN MACHINE INTERFACE – BMM 89 9.1USAGE 89 9.2CONSTANTS AND TYPES 89 9.3FUNCTIONS 90 10COMMUNICATIONS – COM 94 10.1USAGE 94 10.2CONSTANTS AND TYPES 94 10.3FUNCTIONS 95 11CENTRAL SERVICES – CSV 101 11.1INTRODUCTION 101 11.2USAGE 101 11.3CONSTANTS AND TYPES 101 11.4FUNCTIONS 103 12ELECTRONIC DISTANCE MEASUREMENT – EDM 113 12.1INTRODUCTION 113 12.2USAGE 113 12.3CONSTANTS AND TYPES 113 12.4FUNCTIONS 114 13FILE TRANSFER - FTR 117 13.1USAGE 117 13.2CONSTANTS AND TYPES 117 13.3FUNCTIONS 118 14IMAGE PROCESSING – IMG 127 14.1INTRODUCTION 127 14.2USAGE 127 14.3CONSTANTS AND TYPES 127 14.4FUNCTIONS 128 15MOTORISATION – MOT 131 15.1INTRODUCTION 131 15.2USAGE 131 15.3CONSTANTS AND TYPES 131 15.4FUNCTIONS 132 16SUPERVISOR – SUP 137 16.1USAGE 137 16.2CONSTANTS AND TYPES 137 16.3FUNCTIONS 138 17THEODOLITE MEASUREMENT AND CALCULATION – TMC 140 17.1INTRODUCTION 140 17.2USAGE 140 17.3CONSTANTS AND TYPES 141 17.4MEASUREMENT FUNCTIONS 144 17.5MEASUREMENT CONTROL FUNCTIONS 157 17.6DATA SETUP FUNCTIONS 160 17.7INFORMATION FUNCTIONS 177 17.8CONFIGURATION FUNCTIONS 179 18PORTING A TPS1100 APPLICATION 191 18.1INTRODUCTION 191 18.2RPC CHANGES 191 18.3DATA TYPES AND CONSTANTS CHANGES 193 18.4RETURN-CODES 193 19GEOCOM RELEASES 194 19.1 RELEASE 1.00 194 19.2 RELEASE 1.10 194 19.3 RELEASE 1.20 194 19.4 RELEASE 1.50 194 20APPENDIX 195 AReturn-Code names and return-code values 195 BHardware interface 201 B-1Serial Interface 201 B-2Debugging Utility 202 CProvided Samples 203 C-1 Program Frames 203 C-1.1 VBA Sample Program 203 C-1.2 C/C++ Sample Programs 203 C-1.3 TCC Image Grabber Sample Program 204 D List of Remote Procedure Calls (RPC) ....................................................................................................... D-205 D-1 rpc in Alphabetical order .................................................................................................................... D-205

第九届飞思卡尔智能车竞赛-线性CCD组（原光电组）-参考程序。滤波、大律法动态阈值、算曲率、舵机pD、提取黑线。

APDU报文结构 ATR 复位应答 本部分规范支持下列两种文件。 ——专用文件(DF)。 ——基本文件(EF)。 安全报文交换 目 录 1 范围 79 2 参考文件 80 3 定义 80 4 缩略语和记号 81 5 基本组织结构 82 5．2 卡的安全体系结构 86 5.3 APDU报文结构 88 5.4 命令首标、数据字段和响应尾标用的编码约定 90 5.5 逻辑信道 95 5.6 安全报文交换 96 6 基本的行业间命令 100 6．1 READ BINARY命令 100 6.2 WRITE BINARY命令 101 6.3 UPDATE BINARY命令 102 6.4 ERASE BINARY命令 103 6.5 READ RECORD命令 104 6.6 WRITE RECORD命令 106 6.7 APPEND RECORD命令 108 6.8 UPDATE RECORD命令 109 6.9 GET DATA 命令 110 6.10 PUT DATA 命令 112 6.11 SELECT FILE 命令 113 6.12 VERIFY 命令 115 6.13 INTERNAL AUTHENTICATE 命令 116 6.14 EXTERNAL AUTHENTICATE 命令 117 6.15 GET CHALLENGE命令 119 6.16 MANAGE CHANNEL命令 119 7 面向传输的行业间命令 120 7.1 GET RESPONSE 命令 120 7.2 ENVELOPE 命令 121 8 历史字节 122 9 与应用无关的卡服务 126 通过T＝0传输APDU报文  129 通过T＝1传输APDU报文  135

仿真了扩展卡尔曼滤波在轨迹预测中的应用，成功预测了匀速直线运动的3维轨迹并做了误差分析，如需相关定位，跟踪代码代做或相关毕设可联系xdmsj8，标注来意

借助SD卡，将大数据量的图片先存在SD卡，再通过HDMI显示在显示器上； 选了三张分辨率为1920*1080的高清图，然后三张循环播放，循环间隔1s； 效果如下视频链接：https://live.csdn.net/v/356461 对应博客请参考我的主页

风电光伏的场景生成与消减-matlab代码 可利用蒙特卡洛模拟或者拉丁超立方生成光伏和风电出力场景，并采用快速前推法或同步回代消除法进行削减，可以对生成场景数和削减数据进行修改，下图展示的为1000个场景削减至10个典型场景，并获得各场景概率。

EMV2000支付系统集成电路卡规范、安全和密钥管理、应用规范、持卡人、服务员和收单行接口需求。

代码主要是基于蒙特卡洛和copula函数生成考虑风光空间相关性的出力，并用kmeans进行场景缩减，得到典型日风光出力及其概率，并且可以改变场景生成数量及缩减场景的数量

MATLAB组合导航，松组合程序，卫星导航与惯性导航组合程序 GNSS接收机和INS分别独立工作。松组合利用GNSS接收机输出的位置和速度信息和INS经过力学编排后输出的位置和速度信息进行组合，两者共用一个GNSS/INS组合滤波器，双方进行数据融合后得到输出的位置、速度和姿态信息，为后面的实验做好准备。 NSS/INS松组合导航系统中，在INS误差方程的基础上构建系统状态方程和量测方程需要用到卡尔曼滤波器；修正INS观测量从而进一步修改INS随时间累积的误差时也需要用卡尔曼滤波对INS的误差参数进行最小方差估计。这些操作得到的修正后的INS观测量能够提供更加精确的导航信息，从而更好地辅助GNSS系统，提高GNSS系统的稳定性和可行性 首先读取文件存放的GNSS位置、GNSS速度、INS加速度和陀螺仪等信息，初始化相关变量，通过相关的惯性导航传感器信息计算出位置和速度信息，然后将GNSS和INS的位置和速度利用卡尔曼滤波进行处理，最后得到运行结果 以基于MATLAB松组合导航综合设计性实验为例，在此实验内容基础上，可深入结合更多的导航专业课程理论知识，拓展更多实验内容，丰富各种实验手